PAROL6 de Petar Crnjak est un projet industriel

Le roboticien Petar Crnjak espère proposer des bras robotiques de style industriel à un public plus large avec une conception open source à six axes imprimable en 3D baptisée PAROL6, offrant la prise en charge d'une charge utile impressionnante de 2,2 livres.

"PAROL6 est un bras robotique de bureau imprimé en 3D hautes performances", explique Crnjak à propos de sa création. "L'approche de conception de PAROL6 devait être similaire à celle des robots industriels en termes de conception mécanique, de logiciel de contrôle et de convivialité. Le logiciel de contrôle, l'interface graphique utilisateur et les fichiers STL du robot sont open source."

La conception du robot est une évolution des travaux antérieurs de Crnjak, notamment sur une conception à trois axes et une variante plus petite à six axes. PAROL6, cependant, est considérablement plus puissant : selon les spécifications de Crnjak, le bras entraîné par STMicro STM32F446, lorsqu'il est construit comme décrit, peut gérer une capacité de charge utile de 1 kg (environ 2,2 lb), atteindre 400 mm (environ 15,7") avec sa pince standard, et offre une répétabilité de 0,08 mm (environ 0,003") grâce à ses moteurs pas à pas et à ses réducteurs planétaires de précision.

Les autres caractéristiques du bras robot incluent le choix d'un contrôle en boucle ouverte ou fermée utilisant respectivement des interrupteurs de fin de course et des pilotes pas à pas ou des encodeurs magnétiques, deux entrées et sorties isolées, deux bus CAN, deux connecteurs pneumatiques et une connectivité USB à un contrôleur. PC — où il peut être piloté à partir du logiciel PAROL6 Commander de Crnjak, via une interface de programmation d'application (API) de Python, C++ ou MATLAB, ou à l'aide du système d'exploitation de robot (ROS).

"[La] carte de contrôle PAROL6 dispose de plusieurs façons d'interagir avec le monde extérieur", ajoute Crnjak. "La communication avec du code de haut niveau exécuté sur un PC se fait via USB, mais en plus de cela, vous pouvez utiliser d'autres fonctionnalités comme les E/S [broches d'entrée/sortie] ou CAN pour communiquer. [Le] bus CAN vous permettra de contrôler pinces externes et axes supplémentaires."

Plus d'informations sur PAROL6 sont disponibles dans la documentation du projet, avec le code source, les fichiers de conception et les fichiers STL pour l'impression 3D disponibles sur le référentiel PAROL6 GitHub sous la licence réciproque GNU General Public License 3 - bien que publiés avec l'avertissement que le projet est " est toujours en cours de réalisation et constamment mis à jour", avec des changements hebdomadaires à prévoir.