Prix ​​Hackaday 2023 : MOT DE PASSE6

Parol 6 est un bras robotique à six axes imprimé en 3D et créé par [Petar Crnjak] comme une combinaison des principes de quelques projets précédents. Outre une pince pneumatique, chaque axe est entraîné par un moteur pas à pas, au moins quelques-uns de ces axes étant entraînés par un réducteur planétaire métallique pour une précision et un couple supplémentaires.

D'après ce que nous pouvons glaner dans la documentation des travaux en cours, il existe des entraînements par courroie sur quatre des axes concernés et un mélange de moteurs pas à pas au format NEMA17 entraînant des boîtiers de réduction 20 : 1 ou 10 : 1. Il semble y avoir un mélange de capteurs inductifs et de micro-interrupteurs traditionnels, mais il n'est pas si facile de déterminer où ils sont placés.

Le PCB du contrôleur est une conception personnalisée basée sur le microcontrôleur STM32F446, avec des cartes modulaires pour piloter les moteurs, utilisant le Trinamic TMC2209 pour un mouvement ultra fluide et silencieux. Le projet KiCAD semble manquer pour le moment, avec seulement gerbers et BoM pour référence, mais nous nous attendons à ce qu'il apparaisse à un moment donné. Il existe des pilotes RS485, ce qui constitue un ajout judicieux pour fournir une interface isolée s'il est correctement implémenté. Il n’y a pas encore beaucoup de détails sur l’électronique, mais tout semble assez standard. La pile logicielle ressemble à Arduino avec une poignée de STM324xx HAL utilisée directement. La bibliothèque standard AccelStepper est utilisée, ce qui est un bon choix car elle est assez mature.

D'après les journaux vidéo de la page du projet, le robot semble complet, avec de très bons chiffres de répétabilité, mais nous aimerions également voir des données sur la précision absolue du positionnement, cela dit, c'est un excellent projet avec un Discord actif derrière, donc voyons comment cela évolue.

Nous voyons beaucoup de bras de robot, comme cette conception Open Source antérieure, mais aussi ce hack intéressant tout droit sorti de la poubelle.